Hiện nay, hầu hết các thiết bị truyền động trên thị trường đều có hai loại phương pháp điều khiển lực:
1. Kiểm soát lực lượng vòng lặp hiện tại
Một phương pháp điều khiển lực thông thường tương đối dễ thực hiện, thực hiện điều khiển lực bằng cách điều chỉnh dòng điện bên trong của động cơ.Ưu điểm là ít khó thực hiện hơn và có thể đạt được khả năng kiểm soát lực trong phạm vi độ chính xác 5% -15%;nhược điểm là tốc độ di chuyển chậm, không thể điều khiển ngược lại và không đáp ứng được nhu cầu của một số tình huống yêu cầu độ chính xác cao hơn.Sau một thời gian sử dụng, sự hao mòn cơ khí sẽ sinh ra sai số và càng làm giảm độ chính xác.
Các cơ cấu chấp hành như vậy thường không có cảm biến, và ngay cả khi có cảm biến thì chúng cũng chỉ được dùng làm “biểu thị” lực chứ không tham gia điều khiển.Ví dụ, thêm một cảm biến vào máy ép, cảm biến đọc kích thước của lực và hiển thị giá trị thông qua đồng hồ đo, được sử dụng để hỗ trợ điều chỉnh kích thước của lực bằng tay, nhưng việc điều chỉnh như vậy thường không có tác dụng gì với độ chính xác của lực.
Sơ đồ, không liên quan đến đồ họa và văn bản
2. Điều khiển lực vòng kín cảm biến
Một phương pháp điều khiển lực khác là thêm một cảm biến lực thông thường và thuật toán điều khiển vòng kín thông thường.Ưu điểm là độ chính xác được cải thiện, nhưng nhược điểm là tốc độ còn chậm.Bằng cách này, độ chính xác kiểm soát lực có thể tăng từ 5% lên 1%.Nếu không có thuật toán xử lý chính xác, hoặc tốc độ cảm biến không đủ nhanh thì dễ bị “lố”.
Thiết bị truyền động kiểm soát lực lượng
Sự “vượt quá” khó tránh khỏi?
Phương pháp điều khiển lực vòng kín của cảm biến rất khó đối phó với lực tác động.Biểu hiện trực tiếp nhất là hiện tượng “overshoot” rất dễ xảy ra khi xử lý những cảnh đòi hỏi nhịp độ cao.
Ví dụ
Nói chung, trong trường hợp tốc độ cao và đầu ra lớn, thời điểm mà bộ truyền động tiếp xúc với phôi thường đặc biệt lớn.Ví dụ: nếu lực đẩy của bộ truyền động được đặt thành 10N, thì nó dễ dàng đạt tới 11N và 12N khi chạm vào phôi, sau đó nó được gọi trở lại 10N thông qua thuật toán điều khiển.Những vấn đề như vậy thường xảy ra khi các cảm biến lực và cái gọi là bộ truyền động điều khiển bằng lực được thêm vào thị trường.
Đây là vấn đề mà tốc độ phản hồi không đủ nhanh.Bản thân tốc độ cao và đầu ra chính xác và ổn định là một cặp mâu thuẫn.Nếu có độ vọt lố (overshoot) thì lực chính xác tại chỗ là vô nghĩa.
Đặc biệt là trong quy trình thiết bị chính xác của lắp ráp áp suất, các bộ phận dễ vỡ và chi phí cao, nói chung không được phép vượt quá.
Kiểm soát toàn lực, tần số cao và tốc độ cao mà không vượt quá?
TA làm điều đó như thế nào?
Đối với các tình huống ứng dụng có độ chính xác cao, phương pháp “hạ cánh mềm” được áp dụng để tính đến các yêu cầu về tốc độ cao và độ chính xác cao, tức là kiểm soát lực phân đoạn.Bộ truyền động nhanh chóng tiếp cận phôi thông qua chế độ chuyển động vị trí, nhanh chóng chuyển sang chế độ điều khiển lực tại vị trí sắp tiếp xúc với phôi và tăng dần công suất cho đến khi đạt giá trị đặt trước.Chế độ vị trí + chế độ điều khiển lực + thời gian ổn định lực, tổng thời gian được sử dụng là hiệu quả thực hiện đơn lẻ của bộ truyền động.
Kết hợp với cảm biến lực tốc độ cao và thuật toán điều khiển dự đoán dựa trên mô hình, bộ truyền động điều khiển lực chính xác SoftForce®2.0 có thể tự động xác định vị trí của bộ truyền động và trạng thái tiếp xúc với phôi, để bộ truyền động đóng vai trò là điểm cuối của quá trình tự động hóa thiết bị, có chức năng tương tự như bàn tay con người.nhận thức xúc giác, kiểm soát và thực hiện thông minh.
Ở cùng một khoảng cách, phạm vi tốc độ hạ cánh mềm của “Điều khiển lực chính xác SoftForce ®2.0” được tăng lên, dung sai lớn hơn và thậm chí có thể đạt được khả năng kiểm soát lực hoàn toàn, điều này trực tiếp cải thiện chu kỳ sản xuất và giảm đáng kể chi phí thử nghiệm và xác minh lỗi.
▋Tần số xử lý cao để đạt được hiệu suất tốt hơn
Chu kỳ tính toán của sơ đồ điều khiển lực “cảm biến lực sáu trục + robot” thường được sử dụng trên thị trường là 5-10 mili giây, nghĩa là tần số xử lý là 100-200 Hz.Tần số xử lý của các bộ truyền động được điều khiển bằng lực chính xác SoftForce®2.0 có thể đạt tới 4000Hz (tức là 0,25 mili giây) và các mẫu sê-ri tần số cao có thể đạt tới 8000Hz, gấp 4-8 lần tần số xử lý của các bộ truyền động được điều khiển bằng lực của rô-bốt thông thường.
▋Kiểm soát lực tương thích chủ động, có thể theo sự thay đổi của lực bên ngoài
Tốc độ phản hồi hiệu quả và phản hồi lực tức thời cho phép bộ truyền động phản ứng ngay lập tức với các lực bên ngoài và đạt được khả năng kiểm soát lực tương thích chủ động.Ngay cả khi gặp phải các lực lượng bên ngoài trong quá trình hoạt động, nó có thể được điều chỉnh kịp thời, giúp quá trình chính xác hơn.Bảo vệ phôi tốt hơn.
Tần số cao và tốc độ cao mà không vượt quá
Ngay cả khi chuyển động với tần số cao và tốc độ cao, nó vẫn duy trì độ chính xác đầu ra cao, đồng thời đảm bảo “hạ cánh mềm” và “không vọt”, tiếp xúc với bề mặt của các bộ phận với tốc độ cao, lực nhỏ và hoạt động linh hoạt chọn và sắp xếp các bộ phận, v.v., để tránh làm hỏng các bộ phận mỏng manh và dễ vỡ.Các thành phần.
Kiểm soát lực chính xác SoftForce®2.0
Dòng HF nâng cấp mới
▋ Khả năng chống quá tải mạnh mẽ hơn
Dựa trên sự hiểu biết sâu sắc về quy trình tại chỗ và nhiều lần lặp lại, dòng HF kiểm soát lực chính xác SoftForce®2.0 mới được nâng cấp của Chengzhou vào tháng 2 năm nay có thiết kế cảm biến tích hợp và khả năng chống quá tải cao hơn nhiều lần so với quá khứ, với độ bền cao hơn và dễ sử dụng.Đối phó với các điều kiện phức tạp hơn.
▋Có thể tính đến cả lực lượng nhỏ và sản lượng lớn
Được trang bị hệ thống điều khiển lực có độ chính xác cao SoftForce®2.0, bàn trượt và cần đẩy được điều khiển lực chính xác với hành trình lớn và tải trọng lớn có thể tạo ra lực nhỏ và chính xác dưới tải trọng cao, đồng thời cũng có thể tính đến lực thời gian, và phạm vi đầu ra là rộng hơn.Lớn hơn, tức là dải động lực rộng hơn*.
*Force Dynamic Range: Tỷ lệ giữa lực tối đa và lực tối thiểu có thể được tạo ra.
Kiểm soát lực chính xác chỉ có thể được sử dụng trên một trục duy nhất
Các bộ truyền động điều khiển lực chính xác SoftForce®2.0 không chỉ có thể được sử dụng trong một trục mà còn cung cấp nhiều khả năng hơn cho các giải pháp lắp ráp nhiều trục.Ví dụ: “Hệ thống điều khiển nền tảng điều khiển lực chính xác đồng bộ 2D RM Chengzhou” mới nhất do Chengzhou Technology ra mắt bao gồm hai bộ truyền động điện điều khiển lực chính xác Chengzhou, có thể thay thế lực của sơ đồ điều khiển “cảm biến sáu trục + rô-bốt”, được sử dụng để mài và mài chính xác khung bên trong của điện thoại di động, v.v.
Hệ thống điều khiển nền tảng điều khiển lực lượng chính xác đồng bộ 2D Chengzhou
(Được trang bị hệ thống kiểm soát lực chính xác cao SoftForce®2.0)
Dịch vụ chuyên nghiệp tinh vi và dễ sử dụng
Thuật toán điều khiển nâng cao và quy trình sửa lỗi đơn giản mang lại trải nghiệm người dùng thuận tiện cho khách hàng.Ngay cả một nhà điều hành với nền tảng cấp thấp cũng có thể bắt đầu sau 5 phút, thực sự “cắm là chạy”.
Đồng thời, đội ngũ dịch vụ kỹ thuật sau bán hàng chuyên nghiệp và mạnh mẽ của Chengzhou Technology có thể cung cấp cho khách hàng sự hỗ trợ kỹ thuật kịp thời, toàn diện và không phải lo lắng ngay từ đầu, cho dù đó là nghi ngờ về kỹ thuật, giảng dạy, xử lý sự cố hay bảo trì.
Chengzhou Technology luôn đủ dũng cảm để mở rộng ranh giới của mình.Với sức mạnh kỹ thuật vững chắc và sáng tạo, nó đã liên tục tung ra các sản phẩm thiết bị truyền động chất lượng cao thông minh hơn, chính xác hơn và tương thích hơn để cung cấp các sản phẩm tiên tiến cho đóng gói và thử nghiệm chất bán dẫn, tự động hóa 3C, sản xuất chính xác, y tế thông minh và các ngành công nghiệp khác.các thành phần cốt lõi như hệ thống điều khiển chuyển động chính xác và bộ truyền động.
Thời gian đăng: 31-05-2022