Ứng dụng kỹ thuật |Hội nghị cơ chế kẹp đầu cuối chung của robot

Đối với robot công nghiệp, xử lý vật liệu là một trong những ứng dụng quan trọng hơn trong các hoạt động cầm nắm của chúng.Là một loại thiết bị làm việc có tính linh hoạt mạnh mẽ, việc hoàn thành tốt nhiệm vụ vận hành của robot công nghiệp phụ thuộc trực tiếp vào cơ cấu kẹp chặt.Vì vậy, cơ cấu kẹp chặt cuối rô bốt cần được thiết kế theo nhiệm vụ vận hành thực tế và yêu cầu của môi trường làm việc.Điều này dẫn đến sự đa dạng hóa các dạng kết cấu của cơ cấu kẹp.

news531 (30)

Hình 1 Mối quan hệ giữa các yếu tố, tính năng và thông số của bộ tác động cuối Hầu hết các cơ cấu kẹp cơ khí là kiểu vuốt hai ngón, có thể chia thành: kiểu quay và kiểu tịnh tiến theo chế độ chuyển động của ngón tay;các phương pháp kẹp khác nhau có thể được chia thành hỗ trợ bên trong Theo đặc điểm cấu tạo, nó có thể được chia thành loại khí nén, loại điện, loại thủy lực và cơ cấu kẹp kết hợp của chúng.

Cơ cấu kẹp cuối bằng khí nén

Nguồn không khí của hệ thống truyền động khí nén dễ lấy hơn, tốc độ hoạt động nhanh, môi chất làm việc không bị ô nhiễm, và tính lưu động tốt hơn hệ thống thủy lực, tổn thất áp suất nhỏ và phù hợp trong thời gian dài- kiểm soát khoảng cách.Sau đây là một số bộ thao tác khí nén:

1. Cơ cấu kẹp kiểu đòn bẩy liên kết quay Các ngón tay của thiết bị này (chẳng hạn như ngón tay hình chữ V, ngón tay cong) được cố định trên cơ cấu kẹp bằng bu lông, thuận tiện hơn khi thay thế, vì vậy nó có thể mở rộng đáng kể ứng dụng của cơ cấu kẹp chặt.

news531 (31)

Hình 2 Kết cấu cơ cấu kẹp kiểu đòn bẩy liên kết quay 2. Cơ cấu kẹp tịnh tiến hình trụ kép kiểu thanh thẳng Đầu ngón tay của cơ cấu kẹp này thường được lắp trên một thanh thẳng được trang bị chỗ lắp đầu ngón tay.Khi hai khoang thanh truyền của xi lanh tác động kép, pittông sẽ dịch chuyển dần về giữa cho đến khi kẹp chặt phôi.

news531 (32)

Hình 3 Sơ đồ cấu tạo của cơ cấu kẹp tịnh tiến xi lanh đôi thanh truyền thẳng 3. Cơ cấu kẹp tịnh tiến hình trụ kép kiểu thanh nối thường được cấu tạo bởi một xi lanh kép tác động đơn và một ngón tay chữ thập.Sau khi khí đi vào khoang giữa của xilanh sẽ đẩy hai pít-tông dịch chuyển sang hai bên, từ đó dẫn động thanh truyền chuyển động, đầu ngón tay bắt chéo sẽ cố định chắc chắn phôi;nếu không có không khí lọt vào khoang giữa, piston sẽ chịu tác dụng của lực đẩy lò xo Reset, phôi cố định sẽ được giải phóng.

news531 (41)

Hình 4. Cấu tạo của cơ cấu kẹp tịnh tiến hình trụ kép kiểu chữ thập Phôi thành mỏng có lỗ bên trong.Sau khi cơ cấu kẹp giữ phôi, để đảm bảo có thể định vị thuận lợi với lỗ trong, người ta thường lắp 3 ngón tay vào.

news531 (42)

Hình 5 Sơ đồ cấu tạo của cơ cấu kẹp kiểu đòn bẩy của thanh đỡ bên trong 5. Cơ cấu tăng cường dẫn động bởi xi lanh piston không thanh truyền cố định Dưới tác dụng của lực lò xo, sự đảo chiều được thực hiện nhờ van điện từ hai vị trí ba chiều.

news531 (33)

Hình 6 Hệ thống khí nén của xi lanh piston không cần thanh truyền cố định Một thanh trượt chuyển tiếp được lắp ở vị trí xuyên tâm của piston của xi lanh piston không thanh truyền, và hai thanh bản lề được lắp đối xứng ở cả hai đầu của thanh trượt.Nếu có ngoại lực tác dụng lên piston thì piston sẽ chuyển động sang trái và sang phải, từ đó đẩy con trượt chuyển động lên xuống.Khi hệ bị kẹp chặt, bản lề điểm B sẽ chuyển động tròn đều quanh điểm A, chuyển động lên xuống của con trượt có thể thêm một bậc tự do và dao động của điểm C thay thế dao động của toàn bộ hình trụ. khối.

news531 (34)

Hình 7 Cơ cấu tăng cường lực được dẫn động bởi xi lanh piston không thanh cố định

Khi van điều khiển hướng của khí nén ở trạng thái làm việc bên trái như trong hình, khoang bên trái của xi lanh khí nén, tức là khoang không thanh truyền, đi vào khí nén và piston sẽ di chuyển sang bên phải dưới tác dụng của áp suất không khí, do đó áp suất góc α của thanh bản lề giảm dần.Nhỏ, áp suất không khí được khuếch đại bởi hiệu ứng góc, và sau đó lực được truyền đến đòn bẩy của cơ cấu đòn bẩy lực đẩy không đổi, lực này sẽ được khuếch đại trở lại và trở thành lực F để kẹp phôi.Khi van điều khiển hướng ở trạng thái làm việc về vị trí bên phải, khoang thanh truyền trong khoang bên phải của xi lanh khí nén đi vào khí nén, đẩy piston di chuyển sang bên trái, cơ cấu kẹp nhả phôi.

news531 (35)

Hình 8. Bộ điều khiển khí nén kẹp bên trong của thanh bản lề và cơ cấu tăng cường chuỗi 2 đòn bẩy

Cơ chế kẹp hai đầu hút khí

Cơ cấu kẹp đầu hút khí sử dụng lực hút được tạo thành bởi áp suất âm trong cốc hút để di chuyển vật thể.Nó chủ yếu được sử dụng để gắp thủy tinh, giấy, thép và các vật thể khác có hình dạng lớn, độ dày vừa phải và độ cứng kém.Theo các phương pháp tạo áp suất âm, nó có thể được chia thành các loại sau: 1. Cốc hút ép Không khí trong cốc hút được ép ra ngoài bằng lực ép xuống, do đó áp suất âm được tạo ra bên trong cốc hút, và hút lực được hình thành để hút vật.Nó được sử dụng để ngoạm các phôi có hình dạng nhỏ, độ dày mỏng và trọng lượng nhẹ.

news531 (43)

Hình 9 Sơ đồ cấu tạo của cốc hút ép 2. Van điều khiển cốc hút áp suất âm dòng khí phun khí nén từ bơm khí ra khỏi vòi phun, và dòng khí nén sẽ tạo ra một tia phản lực tốc độ cao, sẽ lấy đi không khí trong cốc hút, để cốc hút nằm trong cốc hút.Áp suất âm được tạo ra bên trong và lực hút được tạo thành bởi áp suất âm có thể hút phôi.

news531 (45)

Hình 10 Sơ đồ cấu tạo của cốc hút áp suất âm dòng khí

3. Cốc hút xả của máy bơm chân không sử dụng van điều khiển điện từ để kết nối máy bơm chân không với cốc hút.Khi bơm không khí, không khí trong khoang hút gió được hút chân không, tạo thành áp suất âm và hút vật thể.Ngược lại, khi van điều khiển kết nối cốc hút với khí quyển, cốc hút sẽ mất lực hút và nhả phôi.

news531 (2)

Hình 11 Sơ đồ cấu tạo của cốc hút xả bơm chân không

Ba cơ cấu kẹp đầu thủy lực

1. Cơ cấu kẹp thường đóng: Dụng cụ khoan được cố định bằng lực siết trước mạnh của lò xo và được nhả thủy lực.Khi cơ cấu kẹp chặt không thực hiện nhiệm vụ ngoạm, nó ở trạng thái kẹp chặt dụng cụ khoan.Cấu tạo cơ bản của nó là một nhóm lò xo nén trước hoạt động trên một cơ cấu tăng lực như một đoạn dốc hoặc một đòn bẩy, để bệ trượt chuyển động theo trục, truyền động cho con trượt chuyển động hướng tâm và kẹp chặt dụng cụ khoan;Dầu áp suất cao đi vào bệ trượt và Xi lanh thủy lực được tạo thành bởi vỏ máy nén thêm lò xo, làm cho bệ trượt và bệ trượt chuyển động ngược chiều, giải phóng dụng cụ khoan.2. Cơ cấu kẹp thường mở: Nó thường sử dụng lò xo nhả và kẹp thủy lực, và ở trạng thái nhả khi nhiệm vụ kẹp không được thực hiện.Cơ cấu kẹp dựa vào lực đẩy của xi lanh thủy lực để tạo ra lực kẹp, và việc giảm áp suất dầu sẽ dẫn đến giảm lực kẹp.Thông thường, một khóa thủy lực với hiệu suất đáng tin cậy được lắp đặt trên mạch dầu để duy trì áp suất dầu.3. Cơ cấu kẹp chặt thủy lực: Cả việc nới lỏng và kẹp chặt đều được thực hiện bằng áp suất thủy lực.Nếu đường vào dầu của xi lanh thủy lực ở cả hai phía được nối với dầu cao áp, các vết trượt sẽ gần tâm với chuyển động của pít-tông, kẹp chặt dụng cụ khoan, và thay đổi Đường vào dầu áp suất cao, các vết trượt là xa trung tâm, và công cụ khoan được giải phóng.

4. Cơ cấu kẹp thủy lực hỗn hợp: Thiết bị này có một xi lanh thủy lực chính và một xi lanh thủy lực phụ, và một bộ lò xo đĩa được kết nối với phía xi lanh thủy lực phụ.Khi dầu có áp suất cao đi vào xi lanh thủy lực chính, nó sẽ đẩy khối xi lanh thủy lực chính chuyển động và đi qua trụ trên cùng.Lực được truyền đến ghế trượt ở phía bên của xi lanh thủy lực phụ, lò xo đĩa bị nén thêm, và ghế trượt chuyển động;Đồng thời, bệ trượt ở phía xylanh thủy lực chính chuyển động dưới tác dụng của lực lò xo, giải phóng dụng cụ khoan.

Bốn cơ chế kẹp đầu từ tính

Được chia thành cốc hút điện từ và cốc hút vĩnh viễn.

Mâm cặp điện từ là để hút và giải phóng các vật sắt từ bằng cách tắt mở dòng điện trong cuộn dây, tạo ra và triệt tiêu lực từ.Cốc hút nam châm vĩnh cửu dùng lực từ của thép nam châm vĩnh cửu để hút các vật sắt từ.Nó thay đổi mạch đường sức từ trong cốc hút bằng cách di chuyển vật cách ly từ tính, để đạt được mục đích hút và giải phóng vật.Nhưng nó cũng là một loại máy hút, và lực hút của máy hút vĩnh viễn không lớn bằng máy hút điện từ.


Thời gian đăng: May-31-2022